Старица впервые упоминается в летописях в 1297 году, когда для защиты юго-западных границ Тверского княжества «Срублен бысть городок на Волзе ко Зубцову на Старице». Торговый путь из Киева в Новгород и важное стратегическое расположение крепости стали яблоком раздора между Москвой и Тверью.

В 1375 году здесь побывал со своими войсками Дмитрий Донской. С 1485-го Старица постоянно входила в состав Московского государства.
В 1504 году Старица по духовной грамоте Ивана III была отписана в удел его младшему сыну Андрею. В начале XVI века Андрей Старицкий отличается на военном поприще. В 1530-м Старицкий князь возрождает Успенский монастырь, который основан в 1110-м и был разрушен монголо-татарами. После смерти великого
князя московского Василия в 1533 году Андрей Старицкий входил в состав регентского совета при малолетнем Иване IV. 2 мая 1537 года старицкий князь со своим войском двинулся в сторону Новгорода. Московские войска кинулись вдогонку за ним, опасаясь объединения новгородского войска со старицким. Но Новгород не под-держал Старицу. Оказавшись в безвыходном положении, окруженный со всех сторон, Андрей Старицкий сдался и умер 10 декабря 1537 года в тюрьме. В марте 1553-го произошло первое столкновение Ивана Грозного и Владимира Старицкого — сына Андрея. Во время болезни царя Владимир Старицкий был выдвинут в качестве кандидата на престол, но отказался от этой роли. Несмотря на это, вражда между Иваном Грозным и Старицким князем осталась.